一、 任務(wù)描述

如下，有一臺(tái)觸摸屏，連接了一臺(tái)3U的PLC，PLC下面帶了一臺(tái)步進(jìn)電機(jī)，現(xiàn)在需要寫一段控制的程序?qū)Σ竭M(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制。（ 步進(jìn)電機(jī)步距角1.8，螺距2mm，細(xì)分設(shè)置為4；X5是負(fù)極限 ，X4是原點(diǎn)，X3是正極限）。

1）手動(dòng)模式下，可自動(dòng)正反轉(zhuǎn)。

2）按下回原點(diǎn)按鈕，能夠自動(dòng)回原點(diǎn)，回完原點(diǎn)才可進(jìn)行自動(dòng)。

3）自動(dòng)模式下，同時(shí)原點(diǎn)回歸完畢 ，按下啟動(dòng)按鈕，電機(jī)按照設(shè)定的位置走（位置1——位置2——位置3——位置4——位置5——位置1）不斷循環(huán)。

4）按下急停按鈕按鈕，步進(jìn)電機(jī)立即停止運(yùn)行。需重新執(zhí)行一次原點(diǎn)回歸指令。

5）按下暫停按鈕時(shí)，設(shè)備停止，重新按下啟動(dòng)時(shí)設(shè)備繼續(xù)動(dòng)作。

二、元件選型I/O排布 

三、電機(jī)接線

四、程序編寫

M8343和M8344分別是Y0軸的正負(fù)極限特殊繼電器，直接和外部信號(hào)一一對(duì)應(yīng)，這樣電機(jī)碰到對(duì)應(yīng)的極限就會(huì)停，在手動(dòng)M2斷開時(shí)，M2常閉觸點(diǎn)導(dǎo)通，觸摸屏的正反轉(zhuǎn)按鈕M3和M4控制了可變速脈沖輸出指令控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)，頻率暫時(shí)固定為3000HZ。

PLC開機(jī)時(shí)，用M8002設(shè)置爬行速度和回歸速度，把回歸速度設(shè)置為3000HZ，爬行速度設(shè)置為500HZ；

當(dāng)plc開機(jī)時(shí)，或者觸摸屏按下回原點(diǎn)按鈕M5時(shí)，觸發(fā)M0去驅(qū)動(dòng)原點(diǎn)回歸指令，執(zhí)行原點(diǎn)回歸，執(zhí)行完畢就復(fù)位M0,同時(shí)置位M1,M1置位原點(diǎn)回歸完成標(biāo)志位，它導(dǎo)通了說明原點(diǎn)回歸完成，后面才可以控制自動(dòng)控制的動(dòng)作。

已知步進(jìn)電機(jī)步距離角1.8°，細(xì)分4，也就是一個(gè)脈沖走的角度是1.8/4=0.45°，360°除以0.45度，等于800，也就是發(fā)送800個(gè)脈沖轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，已知螺桿的螺距是2mm，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈走2mm，需要800個(gè)脈沖，可以得出脈沖當(dāng)量=2mm/800 =0.0025mm

計(jì)算時(shí)，用距離除以脈沖當(dāng)量就是實(shí)際脈沖數(shù)，把5個(gè)位置的距離從D200、D202、D204、D206、D208轉(zhuǎn)化到D0、D2、D4、D6、D8。

D8340是Y0周的位置信息，把脈沖信息通過DFLT指令轉(zhuǎn)換成浮點(diǎn)數(shù)，然后乘以脈沖當(dāng)量，就得出實(shí)際距離，放在D210里面，在觸摸屏進(jìn)行顯示。

在手動(dòng)狀態(tài)，并且回原點(diǎn)完成，D100 =0時(shí)，就進(jìn)入第1步動(dòng)作，導(dǎo)通M7啟動(dòng)標(biāo)志位，順序運(yùn)行的程序在后面寫。

按下停止按鈕復(fù)位D100,復(fù)位原點(diǎn)回歸完成，復(fù)位啟動(dòng)標(biāo)志。

動(dòng)作需要逆序?qū)懀�第一步寫在最后，�?dòng)作完成M8029會(huì)導(dǎo)通，使用INC讓D100加1，后面每一步都一樣；運(yùn)行到第5步，用M8029導(dǎo)通M10線圈，M10的常開寫在這一行程序上面，用MOV指令讓D100回到第1步，這樣寫是為了隔開一個(gè)掃描周期，讓第5步的動(dòng)作和第一步的定位指令不在同一個(gè)掃描周期里面運(yùn)行。

觸摸屏做M7的按鈕時(shí)，要選擇復(fù)位按鈕，按下停止，就只能斷開M7，下次按下啟動(dòng)時(shí)，就重新導(dǎo)通M7，重新運(yùn)行。

以上就是我們案例的全部?jī)?nèi)容了，這里再留一個(gè)思考題目給大家，如果需要在觸摸屏上面設(shè)置一個(gè)速度的輸入框，單位是mm/s,能實(shí)現(xiàn)對(duì)速度的調(diào)節(jié)，該如何編寫程序？