上幾次我們提到了三菱PLC的運動控制指令使用說明，今天來說下這些指令功能的區(qū)別以及使用場合。主要有PLSY、PLSR、PLSV、DRVI、DRVA五個指令的不同。

三菱運動控制指令

1PLSY脈沖輸出

指令語句 PLSY S1 S2 D1 S1是指定頻率，S2是脈沖數(shù)量，D1是脈沖輸出端口，從這個指令看出沒有旋轉(zhuǎn)方向控制或者說方向不能自動識別，在實際運轉(zhuǎn)中需要指令方向，它的脈沖寄存器是累計型的就是說無論正反轉(zhuǎn)脈沖數(shù)量都是增的不隨著旋轉(zhuǎn)方向的改變進行增減計數(shù)，這樣就決定了指令中斷后沒有位置記憶。指令在OFF后再次ON時候從最初的開始，意思就是說我要走2000個脈沖，走到1000突然指令中斷，重新ON后，又需要走2000個才停下來。需要注意的是指令執(zhí)行中修改S1有效，S2無效，需要下次執(zhí)行有效，指令中斷后立即停止脈沖輸出沒有加減速。可以看出這只是一個簡單的定位指令，缺點：

(1)旋轉(zhuǎn)方向不自動識別，需要指定

(2)沒有位置記憶功能

(3)沒有加減速功能

PLSY實例

2、PLSR加減速脈沖輸出

指令語句 PLSR S1 S2 S3 D1,相比于PLSY，PLSR指令多了一個加減速時間S3,在輸出脈沖時，可以進行加減速脈沖輸出，其他都一樣。此外數(shù)據(jù)S1 S2指令運行中修改無效，在下一次的指令驅(qū)動時，更改內(nèi)容有效，

3、PLSV可變速脈沖輸出

指令語句PLSV S1 D1 D2，S1是脈沖頻率，D1是脈沖輸出端，D2是旋轉(zhuǎn)方向輸出，從指令看出它的旋轉(zhuǎn)方向不需要指定，能夠自動輸出旋轉(zhuǎn)方向，沒有指定的定位功能，但可以從脈沖寄存器獲得位置信息，注意：a.S1的值可設(shè)置為負(fù) b.指令運行中可改變S1頻率的值(特別注意在換符號時需要先將S1設(shè)為0再修改，比如頻率有+200改為-500，必須要先將值有200設(shè)置為0再由0改為-500)，c.脈沖寄存器的增減計數(shù)由S1的符號決定，同樣旋轉(zhuǎn)方向也是，d.可通過置位特殊輔助繼電器M8338激活加減速功能，加減速通過特殊數(shù)據(jù)寄存器設(shè)置完成，在遇到指令斷開、正反轉(zhuǎn)極限標(biāo)志減速停止。

相比于PLSY、PLSR而言，PLSV帶有加減速功能，旋轉(zhuǎn)方向可控，具有位置記憶，在定位需要計算目標(biāo)位置的距離與方向。

4、DRVI相對單速定位

指令語句DRVI S1 S2 D1 D2，S1是輸出脈沖(相對位置)，S2是脈沖頻率，D1脈沖輸出端口，D2是旋轉(zhuǎn)方向輸出，從這條指令看出，能夠定位，方向不要指定能自動輸出旋轉(zhuǎn)方向。它能夠輸出指定的脈沖，脈沖可以是正的也可以是負(fù)的，脈沖數(shù)為正正傳D2是ON狀態(tài)，脈沖寄存器增計數(shù)，脈沖數(shù)為負(fù)反轉(zhuǎn)，減計數(shù)，D2是OFF狀態(tài)。同樣具有加減速功能。

在這里要明白相對位置與絕對位置的區(qū)別，簡單說相對位置說的是過程，絕對位置指的是目的，比如：

位置

假設(shè)1現(xiàn)在處于B地點坐標(biāo)是20，現(xiàn)在往A地點(-100)的位置走：

采用相對位置，你需要計算AB的間距-120，則S1脈沖輸出-120

采用絕對位置，你只需要輸入A的坐標(biāo)-100,則S1脈沖輸出-100

2假設(shè)從B到C地點：

采用相對位置，你需要計算AB的間距180，則S1脈沖輸出180

采用絕對位置，你只需要輸入A的坐標(biāo)200,則S1脈沖輸出200.

5、DRVA絕對單速定位

指令語句DRVAS1 S2 D1 D2，基本與DRVI差不多，區(qū)別有兩點：

1就是S1采用絕對位置定位

2,旋轉(zhuǎn)方向的輸出與脈沖寄存器的增減計數(shù)，采用目標(biāo)位置與當(dāng)前位置的的差值決定，差值為正，正轉(zhuǎn)寄存器增計數(shù)，差值為負(fù)反轉(zhuǎn)，寄存器減計數(shù)。

三菱plc驅(qū)動伺服電機控制示例

6、總結(jié)

運動控制指令大致分為調(diào)速、定位分類，只不過側(cè)重點不一樣，PLSY、PLSV能實現(xiàn)指令運行中變速，PLSR只能實現(xiàn)運行加減速(啟動加速、減速停止)，PLSV、DRVI、DRVA可實現(xiàn)任意減速停止。PLSY、DRVI、DRVA具有內(nèi)置定位功能，但PLSY沒有位置記憶功能，PLSV的定位功能需要根據(jù)脈沖寄存器實現(xiàn)定位。

總的來說，如果運動中變速要求高選用PLSY、PLSV指令，

如果要求定位要求較高且運動頻繁則需要選用DRVI與DRVA指令。