這些指令主要是針對(duì)用 PLC 直接聯(lián)動(dòng)伺服放大器，目的是可以不借助其他擴(kuò)展設(shè)備(例如1GM 模塊)來(lái)進(jìn)行簡(jiǎn)單的點(diǎn)位控制， 使用這些指令時(shí)最好配合三菱的伺服放大器 (如 MR-J2)。然而，我們也可以用這些指令來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行，下面我們來(lái)了解相關(guān)指令的用法：

這些介紹的指令只適用于 FX1S、FX1N 系列的晶體管輸出 PLC，如 FX1N-60MT 。

1、 脈沖輸出指令 PLSY (FNC57 )

PLSY 指令用于產(chǎn)生指定數(shù)量的脈沖。 助記法為 HZ、數(shù)目 Y 出來(lái)。 指令執(zhí)行如下：

 

2、 帶加減速的脈沖輸出指令 PLSR(FNC59)

 

3、 回原點(diǎn) ZRN (FNC156)-------- 重點(diǎn)撐握

ZRN 指令用于校準(zhǔn)機(jī)械原點(diǎn)。 助記法為高速、減速至原點(diǎn)。 指令執(zhí)行如下：

 

4、 增量驅(qū)動(dòng) DRVI (FNC158 )-------- 重點(diǎn)撐握

DRVI 為單速增量驅(qū)動(dòng)方式脈沖輸出指令。這個(gè)指令與脈沖輸出指令類(lèi)似但又有區(qū)別，

只是根據(jù)數(shù)據(jù)脈沖的正負(fù)多了個(gè)轉(zhuǎn)向輸出。本指令執(zhí)行如下：

 

5、 絕對(duì)位置驅(qū)動(dòng)指令 DRVA (FNC159 )

本指令與 DRVI 增量驅(qū)動(dòng)形式與數(shù)值上基本一樣，唯一不同之處在于 [S1.]：

在增量驅(qū)動(dòng)中， [S1.]指定的是距離，也就是想要發(fā)送的脈沖數(shù)；而在絕對(duì)位置驅(qū)動(dòng)指令中，[S1.]定義的是目標(biāo)位置與原點(diǎn)間的距離，即目標(biāo)的絕對(duì)位置。

 

下面以此次的設(shè)備為例，說(shuō)明步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方法：

在用步進(jìn)電機(jī)之前，可以考慮以下幾個(gè)相關(guān)的問(wèn)題：

1、何謂步進(jìn)電機(jī)的步距角？何為整步、半步？何謂步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分?jǐn)?shù)？

2、用步進(jìn)電機(jī)拖動(dòng)絲桿移動(dòng)一定的距離，其脈沖數(shù)是如何估算的？

3、在步進(jìn)順控中運(yùn)用點(diǎn)位指令應(yīng)注意什么？( 切斷電源的先后問(wèn)題！ )

步進(jìn)電機(jī)測(cè)試程序與接線如下：

1、按下啟動(dòng)按鈕，絲桿回原點(diǎn)， 5 秒鐘后向中間移動(dòng)， 2 秒后回到原點(diǎn)。

 

注：步進(jìn)電機(jī)正數(shù)為后退， Y2 亮，負(fù)數(shù)為向前， Y2 不亮。向前方為向 (3#帶側(cè))運(yùn)動(dòng)為，向后為向( 1#帶側(cè))運(yùn)動(dòng)。

給正數(shù) DDRVI 時(shí)，后退 M8029 不動(dòng)作，沒(méi)有完成標(biāo)志；但給負(fù)值前進(jìn)時(shí)，會(huì)有完成標(biāo)志M8029 的動(dòng)作。

為什么會(huì)在前進(jìn)時(shí)(有 M8029 為標(biāo)志時(shí))，按停后，可以再次按 X10 啟動(dòng)起來(lái)，而在后退 Y2 點(diǎn)亮?xí)r，不能再按 X10 啟動(dòng)呢？

M8029 標(biāo)志位必須在同一掃描周期內(nèi)捕捉，而且要緊鄰相應(yīng)的點(diǎn)位控制指令下一步！

  

2、另一個(gè)示例：

要求制做一個(gè)觸摸屏畫(huà)面，輸出指定的位置( MM 為單位)，讓步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)到指定位置后停下。假定工件指定位置大于實(shí)際位置值，電機(jī)正轉(zhuǎn)到位；反之，反轉(zhuǎn)到位。且步進(jìn)電機(jī)走 1MM 要 80個(gè)脈沖。

 

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