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一、前言
西門子200PLC步進(jìn)控制：使用200編程軟件，使用pls指令控制步進(jìn)電機(jī)
一、在運(yùn)動(dòng)控制中 PLC，步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器，步進(jìn)電機(jī)之間的關(guān)系
1.PLC
使用PLC向外發(fā)送脈沖，由脈沖來(lái)控制運(yùn)動(dòng)，PLC分3種類型：晶體管（t），晶閘管(s)，繼電器(r) ,驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)PLC需要用晶體管型，這主要與機(jī)械結(jié)構(gòu)有關(guān)。
以西門子200為例，有兩個(gè)脈沖輸出點(diǎn)q0.0,q0.1,另外供電需要24v.
2.步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器
步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收PLC發(fā)來(lái)的脈沖，是將電脈沖轉(zhuǎn)化成角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，接收到脈沖信號(hào)，就驅(qū)動(dòng)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)定一個(gè)固定的角度。
3.步進(jìn)電機(jī)
步進(jìn)電機(jī)根據(jù)一定的脈沖走一定的距離，實(shí)現(xiàn)定位。
步進(jìn)電機(jī)的原理與特點(diǎn)：
原理：步進(jìn)電機(jī)利用電磁鐵原理，將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成線位移或角位移的電機(jī)，每來(lái)一個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，移動(dòng)一定的距離。
特點(diǎn)：1.來(lái)一個(gè)脈沖轉(zhuǎn)一個(gè)步距角 2.控制頻率可以控制電機(jī)轉(zhuǎn)速 3.改變脈沖順序可以改變轉(zhuǎn)動(dòng)方向 4.角位移量或線位移量與電脈沖成正比。
二、術(shù)語(yǔ)解釋
1.周期
周期是指發(fā)送一個(gè)脈沖所需要的時(shí)間
2.頻率
在一秒內(nèi)發(fā)的脈沖個(gè)數(shù)
3.步距角
步距角是指發(fā)一個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)過的角度另外步距角越小精度越高
一般二相步距角為0.9°/1.8°，三相為0.75°/1.5°，五相為0.36°/0.72°。
4.細(xì)分
細(xì)分是指：將步距角在進(jìn)行分解，一般細(xì)分為4,8,16,32等等，以兩相步進(jìn)電機(jī)的步距角1.8°為例，一個(gè)脈沖走1.8°，那么走一圈就是360°/1.8°，也就是需要200個(gè)脈沖 ，如果設(shè)為8細(xì)分，原來(lái)1個(gè)脈沖走1.8°，現(xiàn)在需要8個(gè)脈沖才能走1.8°，那么走一圈就是360/（1.8/8）=1600個(gè)脈沖。
細(xì)分可以提高更加準(zhǔn)確的定位。
三.硬件接線
1.西門子200PLC
2.步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器
脈沖+ :pul+ 接脈沖輸出Q0.0或(Q0.1)，方向+：DIR+ 接Q0.0,Q0.1之外的輸出點(diǎn)，例如：Q0.2
脈沖-：pul- 和方向-：DIR- 短接，再接到輸出端1M.
ENA+和ENA-是使能，不用接。
以三相步進(jìn)電機(jī)為例：共有6根不同顏色的線分別是：棕紅黑白藍(lán)黃，下方U,V,W相分別接黃棕，藍(lán)白，黑紅。
另外sw1--sw8是控制細(xì)分?jǐn)?shù)的。
四.PLC編寫程序
這里需要四步：1.控制字節(jié) 2.設(shè)定周期 3.設(shè)定脈沖數(shù) 4.觸發(fā)脈沖指令。前三步也可稱為初始化。
這里涉及到相關(guān)寄存器，以下為列表：
|
Q0.0 |
Q0.1 | 名稱及描述 |
| SMB66 | SMB76 | 狀態(tài)字節(jié)，PTO方式下，跟蹤脈沖串的輸出狀態(tài) |
| SMW68 | SMW78 | 周期值，PTO/PWM的周期值，2-65535ms或10-65535us |
| SMB67 | SMB77 | 控制字節(jié)，控制PTO/PWM脈沖輸出的基本功能 |
| SMW70 | SMW80 | 脈寬值，PWM的脈寬值0-65535ms或us |
| SMD72 | SMD82 | 脈沖數(shù)，PT0的脈沖數(shù)，1-4294967295 |
| SMB166 | SMB176 | 段號(hào)，多段管線PTO進(jìn)行中段的編號(hào) |
| SMW168 | SMW178 | 多段管線PTO包絡(luò)表起始字節(jié)的地址 |
這里出現(xiàn)了PTO和PWM，這里解釋一下，方便理解：
首先要知道脈沖是通斷產(chǎn)生的
這就是一個(gè)脈沖，有寬度。
PWM：脈寬調(diào)制，改變脈沖的寬度，例如：
這就改變了通電和斷電的時(shí)間，但是它無(wú)法定位。
PTO：脈寬無(wú)法調(diào)制，通和斷各占50%，可以定位。我們使用PTO。
1.初始化
在上面寄存器列表中（以Q0.0為例），找到控制字節(jié)SMB67， 它是來(lái)控制脈沖輸出的基本功能，這是一個(gè)字節(jié)8個(gè)位每個(gè)位都有不同的功能，詳細(xì)看下表：
SMB67=SM67.0--SM67.7
| SM67.0 | PTO/PWM更新周期值 | 0=不更新 | 1=允許更新 |
| SM67.1 | PWM更新脈沖寬度值 | 0=不更新 | 1=允許更新 |
| SM67.2 | PTO更新脈沖值 | 0=不更新 | 1=允許更新 |
| SM67.3 | PTO/PWM時(shí)間基準(zhǔn)選擇 | 0=us | 1=ms |
| SM67.4 | PWM更新方式 | 0=異步更新 | 1=同步更新 |
| SM67.5 | PTO單多段方式 | 0=單段 | 1=多段 |
| SM67.6 | PTO/PWM模式選擇 | 0=選用PTO | 1=選用PWM |
| SM67.7 | PTO/PWM脈沖輸出 | 0=禁止 | 1=允許 |
根據(jù)上表：選擇我們所用的PTO，PWM默認(rèn)選擇0，那么2#10000101，或者16#85，要傳送到smb67中。
脈沖輸出基本功能選擇好后，我們還需要設(shè)置SMW68周期值（速度）和SMD72脈沖數(shù)（距離），只需要再傳送范圍內(nèi)的數(shù)值就可以了。
這里的sm0.1是上電初始化
2.觸發(fā)脈沖指令
200PLC中的脈沖指令是pls,填入相應(yīng)的脈沖輸出q0.0就完成了，注意：要用沿指令來(lái)觸發(fā)！
寫好之后編譯，下載到PLC就可以運(yùn)行了！
總結(jié)
以上就是這次內(nèi)容，這里講解了200PLC控制步進(jìn)電機(jī)的入門程序。
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