大家好，我是電子開發(fā)網(wǎng)的小編，今天又跟大家見面了。學(xué)習(xí)需要堅(jiān)持，做技術(shù)亦是如此，厚積才能博發(fā)。小編寫的程序都是進(jìn)行反復(fù)測試過的，可以放心跟著操作，有疑問的地方可以留言。

S7-200SMART運(yùn)動(dòng)控制指令由編程軟件向?qū)�生成，運(yùn)動(dòng)控制指令有很多條構(gòu)成，且每條指令都帶有很多接口參數(shù)，要想使用這些指令，先要知道接口是什么意思，雖然幫助文章都有解釋，但讀懂幫助文件也很費(fèi)勁，那么今天，小智就來給大家介紹一下常用的S7-200SMART運(yùn)動(dòng)控制指令。

S7-200SMART運(yùn)動(dòng)控制指令向?qū)�如下圖所示：

1．啟用并初始化軸

AXISx_CTRL子程序（控制）啟用和初始化運(yùn)動(dòng)軸，方法是自動(dòng)命令運(yùn)動(dòng)軸每CPU更改為RUN模式時(shí)加載組態(tài)/曲線表。在項(xiàng)目中只對(duì)每條運(yùn)動(dòng)軸使用此子程序一次，并確保程序會(huì)在每次掃描時(shí)調(diào)用此子程序。使用SM0.0（始終開啟）作為EN參數(shù)的輸入。

管腳含義：

MODE：啟用模塊。1=可發(fā)送命令；0=中止進(jìn)行中的任何命令

Done：完成標(biāo)志位

Error：錯(cuò)誤代碼（字節(jié)）

C_Pos：軸的當(dāng)前位置（絕對(duì)定位或者相對(duì)定位），工程單位：Real型數(shù)據(jù)；相對(duì)脈沖：DINT型數(shù)據(jù)

C_Speed：軸的當(dāng)前速度，Real型數(shù)據(jù)

C_Dir：軸的當(dāng)前方向（1=反向，0=正向）

2.手動(dòng)控制軸

AXISx_MAN子例程（手動(dòng)模式）將運(yùn)動(dòng)軸置為手動(dòng)模式。這允許電機(jī)按不同的速度運(yùn)行，或沿正向或負(fù)向慢進(jìn)。在同一時(shí)間僅能啟用RUN、JOG_P或JOG_N輸入之一。

管腳含義：

RUN：1=軸手動(dòng)運(yùn)行（速度和方向分別由Speed和Dir管腳控制）0=停止手動(dòng)控制

JOG_P：1=正轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)控制

JOG_N：1=反轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)控制

Speed：RUN運(yùn)行時(shí)的目標(biāo)速度，Real型數(shù)據(jù)

Dir：RUN運(yùn)行時(shí)的方向

Error：錯(cuò)誤代碼（字節(jié)）

C_Pos：軸當(dāng)前位置（絕對(duì)定位或者相對(duì)定位），工程單位：Real型數(shù)據(jù)；相對(duì)脈沖：DINT型數(shù)據(jù)

C_Speed：軸當(dāng)前速度，Real型數(shù)據(jù)

C_Dir：軸的當(dāng)前方向（1=反向，0=正向）

3.絕對(duì)或者相對(duì)定位

AXISx_GOTO子程序命令運(yùn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)到所需位置。

管腳含義：

START：每接通一個(gè)掃描周期，就執(zhí)行一次定位

Pos：目標(biāo)位置（絕對(duì)定位為坐標(biāo)點(diǎn)，相對(duì)定位為兩點(diǎn)間距離），工程單位：Real型數(shù)據(jù)；相對(duì)脈沖：DINT型數(shù)據(jù)

Speed：目標(biāo)速度，Real型數(shù)據(jù)

MODE：移動(dòng)模式0：絕對(duì)位置 1：相對(duì)位置 2：單速連續(xù) 正向旋轉(zhuǎn) 3：單速連續(xù)反向旋轉(zhuǎn)

Abort：停止正在執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)

Done：完成標(biāo)志位

Error：錯(cuò)誤代碼（字節(jié)）

C_Pos：軸當(dāng)前位置（絕對(duì)定位或者相對(duì)定位），工程單位：Real型數(shù)據(jù)；相對(duì)脈沖：DINT型數(shù)據(jù)

C_Speed：軸當(dāng)前速度，Real型數(shù)據(jù)

4.查找參考點(diǎn)

AXISx_RSEEK子程序（搜索參考點(diǎn)位置）使用組態(tài)/曲線表中的搜索方法啟動(dòng)參考點(diǎn)搜索操作。運(yùn)動(dòng)軸找到參考點(diǎn)且運(yùn)動(dòng)停止后，運(yùn)動(dòng)軸將RP_OFFSET參數(shù)值載入當(dāng)前位置。

管腳含義：

START：每接通一個(gè)掃描周期，就執(zhí)行一次查找參考點(diǎn)（參考點(diǎn)查找方式由軸組態(tài)確定）

Done：完成標(biāo)志位

Error：錯(cuò)誤代碼（字節(jié)）

5.加載參考點(diǎn)偏移量

AXISx_LDOFF子程序（加載參考點(diǎn)偏移量）建立一個(gè)與參考點(diǎn)處于不同位置的新的零位置。在執(zhí)行該子程序之前，必須首先確定參考點(diǎn)的位置。還必須將機(jī)器移至起始位置。當(dāng)子程序發(fā)送LDOFF命令時(shí)，運(yùn)動(dòng)軸計(jì)算起始位置（當(dāng)前位置）與參考點(diǎn)位置之間的偏移量。運(yùn)動(dòng)軸然后將算出的偏移量存儲(chǔ)到RP_OFFSET參數(shù)并將當(dāng)前位置設(shè)為0。這將起始位置建立為零位置。如果電機(jī)失去對(duì)位置的追蹤（例如斷電或手動(dòng)更換電機(jī)的位置），您可以使用AXISx_RSEEK子程序自動(dòng)重新建立零位置。

管腳含義：

START：每接通一個(gè)掃描周期，就執(zhí)行一次加載參考點(diǎn)偏移量

Done：完成標(biāo)志位

Error：錯(cuò)誤代碼（字節(jié)）

6.加載位置

AXISx_LDPOS子程序（加載位置）將運(yùn)動(dòng)軸中的當(dāng)前位置值更改為新值。還可以使用本子程序?yàn)槿魏谓^對(duì)移動(dòng)命令建立一個(gè)新的零位置。

管腳含義：

START：每接通一個(gè)掃描周期，就執(zhí)行一次加載位置

New_Pos：要加載為當(dāng)前位置的值

Done：完成標(biāo)志位

Error：錯(cuò)誤代碼（字節(jié)）

C_Pos：軸當(dāng)前位置（絕對(duì)定位或者相對(duì)定位），工程單位：Real型數(shù)據(jù)；相對(duì)脈沖：DINT型數(shù)據(jù)

7.執(zhí)行曲線運(yùn)動(dòng)

AXISx_RUN子程序（運(yùn)行曲線）命令運(yùn)動(dòng)軸按照存儲(chǔ)在組態(tài)/曲線表的特定曲線執(zhí)行運(yùn)動(dòng)操作。

管腳含義：

START：每接通一個(gè)掃描周期，就執(zhí)行一次設(shè)定的曲線運(yùn)動(dòng)

Profile：需要執(zhí)行的曲線（由地址存儲(chǔ)）

Aboyt：停止當(dāng)前執(zhí)行的曲線

Done：完成標(biāo)志

Error：錯(cuò)誤代碼（字節(jié)）

C_Profile：正在運(yùn)行的曲線

C_Step：正在運(yùn)行曲線內(nèi)當(dāng)前執(zhí)行的步

C_Pos：軸當(dāng)前位置（絕對(duì)定位或者相對(duì)定位），工程單位：Real型數(shù)據(jù)；相對(duì)脈沖：DINT型數(shù)據(jù)

C_Speed：軸當(dāng)前速度，Real型數(shù)據(jù)

S7-200SMART運(yùn)動(dòng)控制指令程序如下圖所示：