上電后首先給定位指令啟動(dòng)頻率、加減速時(shí)間賦值。Y0脈沖輸出對應(yīng)（D8144,D8145）。如果Y0原點(diǎn)開關(guān)沒有接通，則執(zhí)行回原點(diǎn)動(dòng)作。

置位M0啟動(dòng)一個(gè)循環(huán)，DDRVA先行走到目標(biāo)位置（D200），DDRVA啟動(dòng)后Y0的脈沖輸出標(biāo)記M8147自動(dòng)置位。到位后M8147會(huì)自動(dòng)復(fù)位,程序根據(jù)M8147狀態(tài)執(zhí)行下一步動(dòng)作，該例程是馬上執(zhí)行回原點(diǎn)動(dòng)作。回原點(diǎn)指令第一個(gè)參數(shù)是運(yùn)行頻率，第二個(gè)參數(shù)是低速頻率，該回原點(diǎn)指令帶自動(dòng)加減速動(dòng)作。回原點(diǎn)時(shí)原點(diǎn)開關(guān)接通，根據(jù)D8072（到原點(diǎn)后的爬行脈沖數(shù)）的值確定馬上停止或繼續(xù)行走幾個(gè)脈沖然后再停止。 三菱PLC驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)的梯形圖程序如下：

絕對定位指令 DRVA(DDRVA)說明：