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一、前言
西門子200PLC步進控制：使用200編程軟件，使用pls指令控制步進電機
一、在運動控制中 PLC，步進驅動器，步進電機之間的關系
1.PLC
使用PLC向外發送脈沖，由脈沖來控制運動，PLC分3種類型：晶體管（t），晶閘管(s)，繼電器(r) ,驅動步進電機PLC需要用晶體管型，這主要與機械結構有關。
以西門子200為例，有兩個脈沖輸出點q0.0,q0.1,另外供電需要24v.
2.步進驅動器
步進驅動器接收PLC發來的脈沖，是將電脈沖轉化成角位移的執行機構，接收到脈沖信號，就驅動電機按設定的方向轉定一個固定的角度。
3.步進電機
步進電機根據一定的脈沖走一定的距離，實現定位。
步進電機的原理與特點：
原理：步進電機利用電磁鐵原理，將脈沖信號轉換成線位移或角位移的電機，每來一個脈沖電機轉動一個角度，移動一定的距離。
特點：1.來一個脈沖轉一個步距角 2.控制頻率可以控制電機轉速 3.改變脈沖順序可以改變轉動方向 4.角位移量或線位移量與電脈沖成正比。
二、術語解釋
1.周期
周期是指發送一個脈沖所需要的時間
2.頻率
在一秒內發的脈沖個數
3.步距角
步距角是指發一個脈沖電機轉過的角度另外步距角越小精度越高
一般二相步距角為0.9°/1.8°，三相為0.75°/1.5°，五相為0.36°/0.72°。
4.細分
細分是指：將步距角在進行分解，一般細分為4,8,16,32等等，以兩相步進電機的步距角1.8°為例，一個脈沖走1.8°，那么走一圈就是360°/1.8°，也就是需要200個脈沖 ，如果設為8細分，原來1個脈沖走1.8°，現在需要8個脈沖才能走1.8°，那么走一圈就是360/（1.8/8）=1600個脈沖。
細分可以提高更加準確的定位。
三.硬件接線
1.西門子200PLC
2.步進驅動器
脈沖+ :pul+ 接脈沖輸出Q0.0或(Q0.1)，方向+：DIR+ 接Q0.0,Q0.1之外的輸出點，例如：Q0.2
脈沖-：pul- 和方向-：DIR- 短接，再接到輸出端1M.
ENA+和ENA-是使能，不用接。
以三相步進電機為例：共有6根不同顏色的線分別是：棕紅黑白藍黃，下方U,V,W相分別接黃棕，藍白，黑紅。
另外sw1--sw8是控制細分數的。
四.PLC編寫程序
這里需要四步：1.控制字節 2.設定周期 3.設定脈沖數 4.觸發脈沖指令。前三步也可稱為初始化。
這里涉及到相關寄存器，以下為列表：
|
Q0.0 |
Q0.1 | 名稱及描述 |
| SMB66 | SMB76 | 狀態字節，PTO方式下，跟蹤脈沖串的輸出狀態 |
| SMW68 | SMW78 | 周期值，PTO/PWM的周期值，2-65535ms或10-65535us |
| SMB67 | SMB77 | 控制字節，控制PTO/PWM脈沖輸出的基本功能 |
| SMW70 | SMW80 | 脈寬值，PWM的脈寬值0-65535ms或us |
| SMD72 | SMD82 | 脈沖數，PT0的脈沖數，1-4294967295 |
| SMB166 | SMB176 | 段號，多段管線PTO進行中段的編號 |
| SMW168 | SMW178 | 多段管線PTO包絡表起始字節的地址 |
這里出現了PTO和PWM，這里解釋一下，方便理解：
首先要知道脈沖是通斷產生的
這就是一個脈沖，有寬度。
PWM：脈寬調制，改變脈沖的寬度，例如：
這就改變了通電和斷電的時間，但是它無法定位。
PTO：脈寬無法調制，通和斷各占50%，可以定位。我們使用PTO。
1.初始化
在上面寄存器列表中（以Q0.0為例），找到控制字節SMB67， 它是來控制脈沖輸出的基本功能，這是一個字節8個位每個位都有不同的功能，詳細看下表：
SMB67=SM67.0--SM67.7
| SM67.0 | PTO/PWM更新周期值 | 0=不更新 | 1=允許更新 |
| SM67.1 | PWM更新脈沖寬度值 | 0=不更新 | 1=允許更新 |
| SM67.2 | PTO更新脈沖值 | 0=不更新 | 1=允許更新 |
| SM67.3 | PTO/PWM時間基準選擇 | 0=us | 1=ms |
| SM67.4 | PWM更新方式 | 0=異步更新 | 1=同步更新 |
| SM67.5 | PTO單多段方式 | 0=單段 | 1=多段 |
| SM67.6 | PTO/PWM模式選擇 | 0=選用PTO | 1=選用PWM |
| SM67.7 | PTO/PWM脈沖輸出 | 0=禁止 | 1=允許 |
根據上表：選擇我們所用的PTO，PWM默認選擇0，那么2#10000101，或者16#85，要傳送到smb67中。
脈沖輸出基本功能選擇好后，我們還需要設置SMW68周期值（速度）和SMD72脈沖數（距離），只需要再傳送范圍內的數值就可以了。
這里的sm0.1是上電初始化
2.觸發脈沖指令
200PLC中的脈沖指令是pls,填入相應的脈沖輸出q0.0就完成了，注意：要用沿指令來觸發！
寫好之后編譯，下載到PLC就可以運行了！
總結
以上就是這次內容，這里講解了200PLC控制步進電機的入門程序。
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