S7-200 SMART作為S7-200的升級款，在很多方面都進(jìn)行了優(yōu)化，使用更加的方便。其中運(yùn)動(dòng)控制的優(yōu)化最為突出，S7-200運(yùn)動(dòng)控制頻率低，編程比較麻煩，優(yōu)化后提供了很完善的向?qū)ЫM態(tài)，只需要按照步驟將向?qū)ЫM態(tài)好，系統(tǒng)會自動(dòng)生成各個(gè)功能的子程序，然后根據(jù)工藝要求調(diào)用相應(yīng)的子程序編程，使程序的編寫大為的簡化，本文就詳細(xì)的介紹運(yùn)動(dòng)向?qū)У慕M態(tài)。

使用Step7 軟件在項(xiàng)目樹中找到向?qū)?gt;運(yùn)動(dòng)，向?qū)ЫM態(tài)步驟如下圖所示：

選擇工程單位則需要設(shè)置正確的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，系統(tǒng)會根據(jù)設(shè)定的參數(shù)自動(dòng)將距離和速度換算成脈沖數(shù)和脈沖頻率，所以設(shè)定的距離和速度都是浮點(diǎn)數(shù)。這種模式編程簡單，但是余數(shù)處理不夠靈活。

選擇相對脈沖則系統(tǒng)只能按照設(shè)定的脈沖數(shù)和脈沖頻率進(jìn)行發(fā)脈沖，設(shè)定值為雙整數(shù)。需要自己編寫程序?qū)⒃O(shè)定距離和速度換算成脈沖和脈沖頻率，編程較為麻煩，但余數(shù)處理比較靈活。本文以相對脈沖模式為例。

至此向?qū)ЫM態(tài)完成，點(diǎn)擊生成即可自動(dòng)生成所需的運(yùn)動(dòng)子程序，后續(xù)只要調(diào)用相應(yīng)的子程序編程即可。

注：上圖中未說明的步驟為使用較少的功能，可直接跳過。

生成后打開項(xiàng)目樹>指令>調(diào)用子程序,如下圖：

AXIS0_CTRL:運(yùn)動(dòng)軸初始化。

AXIS0_MAN:手動(dòng)子例程。

AXIS0_GOTO：單段定量子例程。（可設(shè)置為相對或絕對）

AXIS0_RUN：多段定量曲線子例程。調(diào)用向?qū)е薪M態(tài)的曲線運(yùn)動(dòng)。

AXIS0_RSEEK：搜尋參考點(diǎn)子例程。按照向?qū)е薪M態(tài)的搜尋速度和搜尋模式搜尋RPS建立參考點(diǎn)。

AXIS0_LDPOS:修改當(dāng)前位置子例程，可以為運(yùn)動(dòng)建立一個(gè)虛擬的參考點(diǎn)。

AXIS0_SRATE:修改加減速及急停時(shí)間子例程。

AXIS0_CFG：重新加載組態(tài)子例程。修改向?qū)��?shù)據(jù)塊中數(shù)值后都要用CFG進(jìn)行刷新才生效。

其它子例程應(yīng)用較少，此處就不作介紹。