S7-200 SMART CPU 提供了三種開環(huán)運(yùn)動(dòng)控制方法：

*脈沖串輸出 (PTO) ：內(nèi)置在 CPU的速度和位置控制

*脈寬調(diào)制 (PWM) ：內(nèi)置在 CPU的速度、位置或負(fù)載循環(huán)控制。

*運(yùn)動(dòng)軸：內(nèi)置于 CPU 中，用于速度和位置控制

我們在程序中使用運(yùn)動(dòng)軸控制來控制步進(jìn)電機(jī)

STEP 7-Micro/WIN SMART 為 PWM 和運(yùn)動(dòng)軸實(shí)施固定輸出分配。

P0 和 P1

在“方向控制”(Directional Control) 節(jié)點(diǎn)，可選擇下列“相位”(Phasing) 模式：

– 單相（2 個(gè)輸出）

– 雙相（2 個(gè)輸出）

– AB 正交相（2 個(gè)輸出）

– 單相（1 個(gè)輸出）

本程序單向單輸出控制，I/O 分配表

1750為步進(jìn)脈沖

開啟步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)子列程

1000為速度

步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制

單項(xiàng)單脈沖就是給正脈沖它往正方向轉(zhuǎn)，不給脈沖開啟運(yùn)動(dòng)軸往反方向轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)到機(jī)械手基準(zhǔn)傳感器檢測到回到原位，關(guān)閉運(yùn)動(dòng)軸。注意I1.4為機(jī)械手基準(zhǔn)處傳感器。