1.AXISx_CTRL：

功能：啟用和初始化運(yùn)動軸，方法是自動命令運(yùn)動軸每次CPU更改為RUN模式時加載組態(tài)/包絡(luò)表。

▲ 圖1

需要注意的是，在您的項(xiàng)目中只對每條運(yùn)動軸使用此子例程一次，并確保程序會在每次掃描時調(diào)用此子例程。使用SM0.0（始終開啟）作為EN參數(shù)的輸入。

MOD_EN：參數(shù)必須開啟，才能啟用其它運(yùn)動控制子例程向運(yùn)動軸發(fā)送命令。如果MOD_EN參數(shù)關(guān)閉，運(yùn)動軸會中止所有正在進(jìn)行的命令；

Done：參數(shù)會在運(yùn)動軸完成任何一個子例程時開啟；Error：參數(shù)存儲該子程序運(yùn)行時的錯誤代碼；C_Pos：參數(shù)表示運(yùn)動軸的當(dāng)前位置。根據(jù)測量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT)或工程單位數(shù)(REAL)；

C_Speed：參數(shù)提供運(yùn)動軸的當(dāng)前速度。如果您針對脈沖組態(tài)運(yùn)動軸的測量系統(tǒng)，C_Speed是一個DINT數(shù)值，其中包含脈沖數(shù)/每秒。如果您針對工程單位組態(tài)測量系統(tǒng)，C_Speed是一個REAL數(shù)值，其中包含選擇的工程單位數(shù)/每秒(REAL)。

C_Dir：參數(shù)表示電機(jī)的當(dāng)前方向：信號狀態(tài)0= 正向；信號狀態(tài)1= 反向；

2、AXISx_DIS

功能：運(yùn)動軸的DIS輸出打開或關(guān)閉。這允許您將DIS輸出用于禁用或啟用電機(jī)控制器。

▲ 圖2

EN位打開以啟用子例程時，DIS_ON參數(shù)控制運(yùn)動軸的DIS輸出。

注意：

如果您在運(yùn)動軸中使用DIS輸出，可以在每次掃描時調(diào)用該子例程，或者僅在您需要更改DIS輸出值時進(jìn)行調(diào)用。若實(shí)際DIS連接了電機(jī)驅(qū)動器的DIS輸入，如果不使能則可能導(dǎo)致電機(jī)不運(yùn)轉(zhuǎn)。

3、AXISx_MAN：

功能，是將運(yùn)動軸置為手動模式；這允許電機(jī)按不同的速度運(yùn)行，或沿正方向或負(fù)方向慢進(jìn)。

▲ 圖3

RUN參數(shù)會命令運(yùn)動軸加速至指定的速度（Speed參數(shù)）和方向（Dir參數(shù)）。用戶可以在電機(jī)運(yùn)行時更改 Speed參數(shù)，但Dir參數(shù)必須保持為常數(shù)。禁用 RUN參數(shù)會命令運(yùn)動軸減速，直至電機(jī)停止；

JOG_P（點(diǎn)動正向旋轉(zhuǎn)）或JOG_N（點(diǎn)動反向旋轉(zhuǎn)）參數(shù)會命令運(yùn)動軸正向或反向點(diǎn)動。如果JOG_P或JOG_N參數(shù)保持啟用的時間短于0.5秒，則運(yùn)動軸將通過脈沖指示移動JOG_INCREMENT中指定的距離。如果JOG_P或JOG_N參數(shù)保持啟用的時間為0.5秒或更長，則運(yùn)動軸將開始加速至指定的JOG_SPEED；

Speed 參數(shù)決定啟用RUN時的速度。如果用戶針對脈沖組態(tài)運(yùn)動軸的測量系統(tǒng)，則速度為DINT值（脈沖數(shù)/每秒）。如果您針對工程單位組態(tài)運(yùn)動軸的測量系統(tǒng)，則速度為REAL值（單位數(shù)/每秒）。

4、AXISx_RSEEK：

功能：使用組態(tài)/包絡(luò)表中的搜索方法啟動參考點(diǎn)搜索操作。當(dāng)運(yùn)動軸找到參考點(diǎn)且移動停止時，運(yùn)動軸將RP_OFFSET參數(shù)值載入當(dāng)前位置。

▲ 圖4

RP_OFFSET的默認(rèn)值為0。可使用運(yùn)動控制向?qū)А⑦\(yùn)動控制面板或AXISx_LDOFF（加載偏移量）子例程來更改RP_OFFSET值；

EN 位開啟會啟用此子例程。確保EN位保持開啟，直至Done位指示子例程執(zhí)行已經(jīng)完成；

START 參數(shù)開啟將向運(yùn)動軸發(fā)出RSEEK命令。對于在START參數(shù)開啟且運(yùn)動軸當(dāng)前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動軸發(fā)送一個RSEEK命令。為了確保僅發(fā)送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟START參數(shù)。

5、AXISx_GOTO：

▲ 圖5

START參數(shù)開啟會向運(yùn)動軸發(fā)出GOTO命令。對于在 START參數(shù)開啟且運(yùn)動軸當(dāng)前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動軸發(fā)送一個GOTO命令。為了確保僅發(fā)送了一個GOTO命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟START參數(shù)；

Pos參數(shù)包含一個數(shù)值，指示要移動的位置（絕對移動）或要移動的距離（相對移動）。根據(jù)所選的測量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT)或工程單位數(shù)(REAL)；

Speed 參數(shù)確定該移動的最高速度。根據(jù)所選的測量單位，該值是脈沖數(shù)/每秒(DINT)或工程單位數(shù)/每秒(REAL)；Mode參數(shù)選擇移動的類型：
 0：絕對位置
 1：相對位置
 2：單速連續(xù)正向旋轉(zhuǎn)
 3：單速連續(xù)反向旋轉(zhuǎn)
Abort 參數(shù)啟動會命令運(yùn)動軸停止當(dāng)前包絡(luò)并減速，直至電機(jī)停止。

注意：

若Mode參數(shù)設(shè)置為0，則必須首先使用AXISx_RSEEK或AXISx_LDPOS指令建立零位置。

6、AXISx_RUN：

功能：命令運(yùn)動軸按照存儲在組態(tài)/包絡(luò)表的特定包絡(luò)執(zhí)行運(yùn)動操作。

▲ 圖6

START參數(shù)開啟將向運(yùn)動軸發(fā)出RUN命令。對于在 START參數(shù)開啟且運(yùn)動軸當(dāng)前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動軸發(fā)送一個RUN命令。為了確保僅發(fā)送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟START參數(shù)；

Profile參數(shù)包含運(yùn)動包絡(luò)的編號或符號名稱。“Profile”輸入必須介于0- 31。否則子例程將返回錯誤；

Abort參數(shù)會命令運(yùn)動軸停止當(dāng)前包絡(luò)并減速，直至電機(jī)停止；

C_Profile參數(shù)包含運(yùn)動軸當(dāng)前執(zhí)行的包絡(luò)；

C_Step參數(shù)包含目前正在執(zhí)行的包絡(luò)步。

7、AXISx_LDOFF：

功能：建立一個與參考點(diǎn)處于不同位置的新的零位置。

▲ 圖7

開啟START參數(shù)將向運(yùn)動軸發(fā)出LDOFF命令。對于在 START參數(shù)開啟且運(yùn)動軸當(dāng)前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動軸發(fā)送一個LDOFF命令。為了確保僅發(fā)送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟START參數(shù)。

注意：

在執(zhí)行該子例程之前，您必須首先確定參考點(diǎn)的位置。您還必須將機(jī)器移至起始位置。當(dāng)子例程發(fā)送 LDOFF命令時，運(yùn)動軸計算起始位置（當(dāng)前位置）與參考點(diǎn)位置之間的偏移量。運(yùn)動軸然后將算出的偏移量存儲到 RP_OFFSET參數(shù)并將當(dāng)前位置設(shè)為0。這將起始位置建立為零位置。

如果電機(jī)失去對位置的追蹤（例如斷電或手動更換電機(jī)的位置），您可以使用AXISx_RSEEK子例程自動重新建立零位置。

8、AXISx_LDPOS：

功能：將運(yùn)動軸中的當(dāng)前位置值更改為新值。用戶還可以使用本子例程為任何絕對移動命令建立一個新的零位置。

▲ 圖8

START參數(shù)開啟將向運(yùn)動軸發(fā)出LDPOS命令。對于在 START參數(shù)開啟且運(yùn)動軸當(dāng)前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動軸發(fā)送一個LDPOS命令。為了確保僅發(fā)送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟START參數(shù)；

New_Pos參數(shù)提供新值，用于取代運(yùn)動軸報告和用于絕對移動的當(dāng)前位置值。根據(jù)測量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT)或工程單位數(shù)(REAL)。