圖1中為一個(gè)將工件由A處傳送到B處的機(jī)械手，上升/下降和旋轉(zhuǎn)的執(zhí)行通過推動(dòng)氣缸來完成，順序動(dòng)作的控制由plc程序完成。設(shè)備裝有上、下限位和左、右限位開關(guān)，它的工作過程如圖1所示，有八個(gè)動(dòng)作。

 
圖1 機(jī)械手動(dòng)作模擬圖