2、梯形圖

四、測(cè)試

1、馬達(dá)正向、反向運(yùn)行

2、馬達(dá)Jog+/Jog-點(diǎn)動(dòng)

3、馬達(dá)運(yùn)到指定位置

正文：

一、物料

S7-200 SMART(ST30) 、57步進(jìn)電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、24VDC電源、導(dǎo)線(xiàn)若干

200smart控制伺服電機(jī)，plc控制步進(jìn)電機(jī)

注：st20允許控制2軸

st30允許控制3軸

st30 高速脈沖輸出口Q0.0 Q0.1 Q0.3

二、接線(xiàn)

1、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)

PUL：脈沖輸入端

DIR：運(yùn)動(dòng)方向控制

ENA:使能輸入（允許電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)）

2、接線(xiàn)圖

200smart控制步進(jìn)電機(jī)接線(xiàn)圖

三、編程

1、運(yùn)動(dòng)向?qū)?/SPAN>

工具-運(yùn)動(dòng) 加載運(yùn)動(dòng)控制向?qū)В�選擇“軸0”后單擊下一個(gè)

將該軸命名后選擇下一個(gè)

設(shè)定電機(jī)參數(shù)。結(jié)合步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)角1.8°這個(gè)參數(shù)得知，電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周360.旋轉(zhuǎn)一周需要的脈沖數(shù)量為360/1.8=200脈沖

測(cè)量單位設(shè)定為度。（若搭配安裝絲桿后，可以根據(jù)導(dǎo)程，設(shè)定測(cè)量單位為mm，那么一次旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的距離為一個(gè)導(dǎo)程，脈沖數(shù)量不變）

設(shè)定好之后選擇“下一步”。

方向控制選擇

單項(xiàng)（2輸出）：P0脈沖控制運(yùn)動(dòng)，P1高低電平控制方向

雙向（2輸出）：P0脈沖控制一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)，P1脈沖控制另一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)

AB正交相位（2輸出）：P0和P1均以命令的速率發(fā)出脈沖。方向由兩個(gè)脈沖通道的相位決定。P0在P1之前轉(zhuǎn)換，方向?yàn)檎�。P0在P1之后轉(zhuǎn)換，方向?yàn)樨?fù)

單相（1輸出）：僅PO輸出，無(wú)方向控制

查閱馬達(dá)控制器手冊(cè)，這里選擇單相（2輸出）

點(diǎn)擊“下一個(gè)”

I0輸入端設(shè)定。

LMT+：上限位置傳感器輸入

LMT-：下限位置傳感器輸入

STP：停止

加上輸入信號(hào)

設(shè)定電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)最大速度、加速度

設(shè)定Jog運(yùn)動(dòng)步長(zhǎng)及運(yùn)動(dòng)速度。設(shè)定好之后點(diǎn)擊“生成”。

2、梯形圖

四、測(cè)試

1、馬達(dá)正向、反向運(yùn)行和Jog+/Jog-點(diǎn)動(dòng)

設(shè)定速度為50轉(zhuǎn)/s，接通M0.0，電機(jī)開(kāi)始正向運(yùn)行

設(shè)定速度50轉(zhuǎn)/s，接通M0.3后接通M0.0,電機(jī)開(kāi)始反向運(yùn)行

接通M0.1，電機(jī)正向點(diǎn)動(dòng)

接通M0.2，電機(jī)反向點(diǎn)動(dòng)

2、馬達(dá)運(yùn)到指定位置

設(shè)定mode 1，相對(duì)位置運(yùn)行模式。設(shè)定VD204 5000

，接通M0.4后，電機(jī)運(yùn)行5000轉(zhuǎn)。

測(cè)試成功�。。�