今天在修復離職同事遺留下來關于編碼器的bug，我之前也沒接觸過這玩意，前輩的做法是在定時器中查詢AB相的電平狀態，來判斷當前是正傳還是反正。他搞了個定時器1溢出中斷，將32M時鐘進行了64000分頻，131s,信號都漏掉了，我將其改為了1600分頻，16位溢出也就是400ms，正常運行（IAR 8.20）。

這個問題在最新的IAR（IAR 9.30）不會復現，并且不管哪種分頻在最新的IAR可以正常運行。也許還有地方的邏輯沒有看明白，最終還是沒有去改他的分頻。

接下來我們直接來看關于編碼器的圖：

編碼器工作原理及如何實現定位控制，秒懂！www.zhimadaxue.com/Article/MEMS/5738.html

控制：

a. 以上連接是大概原理，我們不看z相，直接看關于AB相正反轉的的控制：

1. 順時針：A相觸發上升沿，那么接下來B也觸發上升沿；A相觸發下降沿，B相也觸發下降沿

2. 逆時針：A相觸發上升沿，那么接下來B觸發下降沿； A相觸發下降沿，B相觸發上升沿

b. 這樣我就需要設置雙邊沿觸發中斷，但是對于一些低端的單片機來講，可能無法做到，這個時候就需要用定時器和讀IO的電平狀態來做（前同事之前的做法是將coderScan()放到定時器中斷函數中，為了處理幾個和時間有關的任務，開了4個定時器，我們完全可以使用時間片的方式做）

1.順時針： 如果A相前一刻的電平和當前電平不一樣，并且當前電平為低，B相為低，則順時針旋轉； 如果B相前一刻的電平和當前電平不一樣，并且當前電平為高，A相為低。

2. 逆時針： 如果A相前一刻的電平和當前電平不一樣，并且當前電平為低，B相為高，則逆時針旋轉；如果B相前一刻的電平和當前電平不一樣，并且當前電平為高，A相為高。

void coderScan() 
{ 
    u8 i;
    u8 aPin, bPin; 
    
    for(i=0; i<CODER_NUM; i++)       //從編碼器1 到 編碼器n輪詢檢測
    {
        aPin = GPIO_ReadInputDataBit(CODER_IO_ARRAY[i].aPin.group, CODER_IO_ARRAY[i].aPin.pin);
        bPin = GPIO_ReadInputDataBit(CODER_IO_ARRAY[i].bPin.group, CODER_IO_ARRAY[i].bPin.pin);
        
        if((_coder[i].aPin != aPin) && (aPin  ==  0x00)) /* 讀取到的值為低電平 */   
        {       
            if(bPin)    // 電壓下降有效
            {                  
                coderCCW(i);//逆時針旋轉
            }
            else
            {
                coderCW(i);//順時針旋轉
            }
        }
        else if((_coder[i].bPin != bPin) && (bPin == 0x01))
        {            
            if(aPin)    // 電壓上升有效
            {
                coderCCW(i);//逆時針旋轉
            }
            else
            {
                coderCW(i);//順時針旋轉
            }
        }
        _coder[i].aPin = aPin;
        _coder[i].bPin = bPin;
    }
 }

一般，編碼器旋轉一圈有1024個脈沖，而編碼器是有格數的（每次咔吧一聲轉動了一格），我數了一下我手上的有30格，因此想要正確表示旋轉，我們不僅要通過電平變化知道方向，還要根據脈沖格數來判斷，也就是大概一格34個脈沖，如果按90%計算脈沖個數，也就檢測到30個脈沖觸發一次。