舵機(jī)（舵機(jī)也稱伺服電機(jī)，servomotor）已經(jīng)有很長時間的應(yīng)用了，它的體積很小，作用大，主要用于角度控制，通常使用于航模、智能小車、機(jī)器人，在工業(yè)上也有應(yīng)用，比如船舶，導(dǎo)彈姿態(tài)變換的俯仰、偏航、滾轉(zhuǎn)運(yùn)動都是靠舵機(jī)相互配合完成的。舵機(jī)在許多工程上都有應(yīng)用，不僅限于船舶，在線制造，制藥等工業(yè)控制。伺服電路內(nèi)置于電機(jī)單元內(nèi)，并有一個可定位的軸，通常配有一個齒輪，用電信號控制電動機(jī)，該電信號確定軸的運(yùn)動量。

 
舵機(jī)內(nèi)部有什么？

要完全了解舵機(jī)的工作原理，您需要了解一下引擎蓋。內(nèi)部有一個非常簡單的設(shè)置：小型直流電機(jī)，電位器和控制電路。電機(jī)通過齒輪連接到控制輪上。當(dāng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)時，電位器的電阻會發(fā)生變化，因此控制電路可以精確地調(diào)節(jié)電機(jī)的運(yùn)動量和方向。 當(dāng)電動機(jī)的軸是在所希望的位置時，電源供應(yīng)到電動機(jī)被停止。如果不是，則電動機(jī)以適當(dāng)?shù)姆较蜣D(zhuǎn)動。通過信號線通過電脈沖發(fā)送所需位置。電機(jī)的速度與其實際位置和所需位置之間的差值成比例。因此，如果電機(jī)接近所需位置，它將緩慢轉(zhuǎn)動，否則它將快速轉(zhuǎn)動。這稱為比例控制。這意味著電機(jī)只能在完成手頭任務(wù)時盡可能地運(yùn)行，這是一個非常有效的小家伙。

如何控制舵機(jī)？

通過控制線 發(fā)送可變寬度或脈沖寬度調(diào)制（PWM）的電脈沖來控制舵機(jī)。存在最小脈沖，最大脈沖和重復(fù)率。舵機(jī)通常只能在任一方向上轉(zhuǎn)90°，共轉(zhuǎn)動180°。電機(jī)的中性位置定義為伺服在順時針或逆時針方向上具有相同的潛在旋轉(zhuǎn)量的位置。發(fā)送到電動機(jī)的PWM 確定軸的位置，并且基于通過控制線發(fā)送的脈沖的持續(xù)時間; 該轉(zhuǎn)子將轉(zhuǎn)向所需的位置。舵機(jī)希望每20毫秒（ms）看到一個脈沖，脈沖長度將決定電機(jī)轉(zhuǎn)動的距離。例如，1.5ms脈沖將使電機(jī)轉(zhuǎn)到90°位置。短于1.5ms將其沿逆時針方向移向0°位置，任何長于1.5ms的位置都會使舵機(jī)構(gòu)順時針方向朝180°位置轉(zhuǎn)動。

當(dāng)命令這些舵機(jī)移動時，它們將移動到該位置并保持該位置。如果在舵機(jī)構(gòu)保持位置時外力推壓伺服機(jī)構(gòu)，舵機(jī)構(gòu)將不會移出該位置。伺服可以施加的最大力量稱為伺服的扭矩額定值。悍馬不會永遠(yuǎn)保持他們的位置; 必須重復(fù)位置脈沖以指示伺服系統(tǒng)保持在原位。

舵機(jī)的類型

舵機(jī)有兩種類型 - 交流和直流。交流伺服可以處理更高的電流浪涌，并且傾向于用于工業(yè)機(jī)械。直流伺服系統(tǒng)不適用于高電流浪涌，通常更適合小型應(yīng)用。一般而言，直流電動機(jī)比交流電動機(jī)便宜。這些伺服電機(jī)也專為連續(xù)旋轉(zhuǎn)而設(shè)計，使其成為讓機(jī)器人移動的簡便方法。它們在輸出軸上配有兩個滾珠軸承，可減少摩擦，并可輕松接觸到靜止點調(diào)節(jié)電位器。

舵機(jī)應(yīng)用

舵機(jī)應(yīng)用于無線電控制的飛機(jī)中，用于定位控制表面，如電梯，方向舵，行走機(jī)器人或操作夾具。舵機(jī)體積小，內(nèi)置控制電路，尺寸適中。在食品服務(wù)和藥品中，這些工具設(shè)計用于更惡劣的環(huán)境，由于在高壓和高溫下反復(fù)洗滌以保持嚴(yán)格的衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn)，因此腐蝕的可能性很高。伺服系統(tǒng)也用于在線制造，其中需要高重復(fù)但精確的工作。