前言

一、高速計數器

關于高速計數器的介紹和原理可以去看西門子的開發(fā)手冊和官方介紹，這里提供鏈接：高速計數器

在西門子的上位機中可以直接使用高速計數器向導來配置程序。
 

 
當程序都配置完成后，在西門子上位機里就會自動生成相應的代碼。
 
 

 
可以在中斷程序（Count_EQ0）中寫自己想要添加的控制程序。

二、運動控制

關于運動控制，西門子PLC上位機中也有運動控制向導，可以直接是用運動控制向導來生成配置程序。
西門子官方運動控制

1.選擇要使用的軸

2.選擇測量系統(tǒng)，有相對脈沖和工程單位（由于我只要發(fā)送一萬個脈沖，所以選擇相對脈沖）

3. 配置輸出脈沖的信號類型和極性

4.后面的配置按照自己的需求去選擇，我這里只需要發(fā)送脈沖，所以直接跳到運動控制生成的子程序。

 
生成的代碼如下：
 
 
這里有生成很多子程序，主要用到的有AXIS0_CTRL和AXIS0_GOTO
這些子程序中CTRL要和其他子程序搭配起來用，CTRL必須要使用，重點來介紹一下AXIS0_CTRL和AXIS0_GOTO。

AXIS0_CTRL

 
啟用和初始化運動軸，方法是自動命令運動軸每次 CPU 更改為 RUN 模式時加載組態(tài)/包絡表。

MOD_EN 參數必須開啟，才能啟用其它運動控制子例程向運動軸發(fā)送命令。 如果 MOD_EN 參數關閉，運動軸會中止所有正在進行的命令；
Done 參數會在運動軸完成任何一個子例程時開啟；
Error 參數存儲該子程序運行時的錯誤代碼；
C_Pos 參數表示運動軸的當前位置。 根據測量單位，該值是脈沖數 (DINT) 或工程單位數 (REAL)；
C_Speed 參數提供運動軸的當前速度。 如果您針對脈沖組態(tài)運動軸的測量系統(tǒng)，C_Speed 是一個 DINT 數值，其中包含脈沖數/每秒。如果您針對工程單位組態(tài)測量系統(tǒng)，C_Speed 是一個 REAL 數值，其中包含選擇的工程單位數/每秒 (REAL)。
C_Dir 參數表示電機的當前方向：信號狀態(tài) 0 = 正向；信號狀態(tài) 1 = 反向；

AXIS0_GOTO

 
命令運動軸轉到所需位置
START 參數開啟會向運動軸發(fā)出 GOTO 命令。 對于在 START 參數開啟且運動軸當前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運動軸發(fā)送一個 GOTO 命令。為了確保僅發(fā)送了一個 GOTO 命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數；
Pos 參數包含一個數值，指示要移動的位置（絕對移動）或要移動的距離（相對移動）。 根據所選的測量單位，該值是脈沖數 (DINT) 或工程單位數 (REAL)；
Speed 參數確定該移動的最高速度。 根據所選的測量單位，該值是脈沖數/每秒 (DINT) 或工程單位數/每秒 (REAL)；
Mode 參數選擇移動的類型：
0：絕對位置
1：相對位置
2：單速連續(xù)正向旋轉
3：單速連續(xù)反向旋轉
Abort 參數啟動會命令運動軸停止當前包絡并減速，直至電機停止。