目 錄

1. 舵機簡介

2 硬件電路連線

3 項目：舵機來回轉(zhuǎn)動

3.1 控制代碼

3.2 仿真結(jié)果

4 項目2：光控舵機

4.1 硬件電路連線

4.2 控制代碼

4.3 仿真結(jié)果

5 項目3：串口控制舵機和內(nèi)置LED燈

5.1 仿真結(jié)果

6 用到的函數(shù)解釋

1. 舵機簡介

舵機是一種位置（角度）伺服的驅(qū)動器。舵機只是一種通俗的叫法，其實質(zhì)是一個伺服馬達。在需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)中應(yīng)用廣泛。如遙控機械人、飛機模型等。

舵機的轉(zhuǎn)動角度為0~180°，其內(nèi)部結(jié)構(gòu)包括電機，控制電路和機械結(jié)構(gòu)三部分。電機有三根線引出，分別接VCC、GNG和信號線。主要有兩種引出線的格式：

1. 棕、紅、橙（棕色連接GND、紅色連接VCC、橙色連接信號);
2. 紅、黑、黃（紅色連接VCC、黑色連接GND、黃色連接信號)。

2 硬件電路連線

3 項目：舵機來回轉(zhuǎn)動

實現(xiàn)功能：舵機0~180°來回轉(zhuǎn)動。

3.1 控制代碼

#include <Servo.h>            //加載文件庫
int pos = 0;
Servo myservo;
void setup()
{
  myservo.attach(9, 500, 2500);          //修正脈沖寬度
}
void loop()
{
  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {       //pos+=1等價于pos=pos+1
    myservo.write(pos);
    delay(15);     
  }
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
    myservo.write(pos);
    delay(15);      
  }
}

3.2 仿真結(jié)果

4 項目2：光控舵機

實現(xiàn)功能：隨著光照強度增加，舵機跟著轉(zhuǎn)動。A0產(chǎn)生的模擬值大于500時，內(nèi)置的13引腳的可編程LED發(fā)光。

4.1 硬件電路連線

4.2 控制代碼

#include <Servo.h>
const int sensorPin = A0;       
int led=13;         
int pos = 0;
Servo myservo;//創(chuàng)建舵機對象
void setup(){
  myservo.attach(9, 500, 2500);
  pinMode(led,OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}
void loop(){
  int val=analogRead(sensorPin);
  if(val>500){
    digitalWrite(led,HIGH);
  }
  else{
    digitalWrite(led,LOW);
  }
  
  int yp=map(val,0,1023,0,180);
    //數(shù)值轉(zhuǎn)換，將[0,1023]產(chǎn)生的模擬值轉(zhuǎn)換成[0,180]中的值
  Serial.println(yp);
  myservo.write(yp);
  delay(10);
}

4.3 仿真結(jié)果

5 項目3：串口控制舵機和內(nèi)置LED燈

實現(xiàn)功能如下：

串口輸入2，led點亮，同時串口打印“ON”，舵機轉(zhuǎn)動到90°。

串口輸入4，led熄滅，同時串口打印“OFF”，舵機轉(zhuǎn)動到180°

#include <Servo.h>
int led4=4;       
 
int led=13;         
Servo myservo;//創(chuàng)建舵機對象
 
void setup(){
  myservo.attach(9, 500, 2500);
  pinMode(led,OUTPUT);
  pinMode(led4,OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}
 
void loop(){
  if(Serial.available()>0){
    char c=Serial.read();
    if(c=='2'){
      digitalWrite(led,HIGH);
      digitalWrite(led4,HIGH);
      myservo.write(90);
      Serial.println("ON");
    }
    else if(c=='4'){
      digitalWrite(led,LOW);
      digitalWrite(led4,LOW);
      myservo.write(180);
      Serial.println("OFF");
    }
  }
}

5.1 仿真結(jié)果

6 用到的函數(shù)解釋

1. Serial.begin()是串口初始化函數(shù)，設(shè)置傳輸速率。
2. Serial.println()與Serial.print()的區(qū)別在于前者具備換行功能，后者不具備。
3. Servo.h是舵機庫文件，直接在Aruidno IDE中可以加載。
4. Servo myservo為創(chuàng)建對象，本質(zhì)就是一個名稱，myservo可自己命名。
5. myservo.attach(9)表示控制舵機的引腳。
6. myservo.write(45)表示舵機旋轉(zhuǎn)到45°的位置，而不是旋轉(zhuǎn)了45°。
7. map()函數(shù)的使用率比較高，將某一區(qū)間的值轉(zhuǎn)換為另外區(qū)間的值。

語法格式為： val =map(value, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh);

val，value為同類型變量，fromHigh與fromLow為變量a的最大與最小值，toHigh與toLow為val變量的最大與最小值。map()函數(shù)根據(jù)范圍比例即可將某一區(qū)間的值縮放至另外區(qū)間的值，并將值賦予val。