移動副，是一種低副，在平面內是一種相對移動。轉動副（Revolute）也稱為回轉副，運動副的一種，通常以字母R來表示。把兩個或兩個以上的構件通過運動副的聯(lián)接而構成的相對可動的系統(tǒng)稱為運動鏈。

如果在XY平面內 ，那么它在X或Y方向的移動就算是它的自由度，實際應用中多數(shù)是出現(xiàn)運動法在平面運動副中，典型的就是滑塊形成的運動副。

轉動副允許兩個構件繞公共軸線作相對轉動，轉角為α。兩構件之間的垂直距離L為常數(shù)，稱為偏距。轉角和偏距描述了轉動副兩構件之間的空間相對關系，轉動副具有一個相對自由度（f=1）。

運動鏈類型

組成運動鏈的各構件構成首末封閉系統(tǒng)的運動鏈稱為閉式運動鏈或簡稱閉鏈如果組成運動鏈的各構件末構成首末封閉系統(tǒng)，為開式運動鏈或簡稱開鏈。由開鏈組成的裝置稱為串聯(lián)裝置；完全由閉鏈組成的裝置稱為并聯(lián)置；開鏈內部同時含有閉鏈的裝置稱為混鏈裝置。

閉鏈的每個構件至少有2個運動副元素，其中每個構件都只有兩個運動副元素的為單閉環(huán)鏈，而其中1個或1個以上的構件有3個或3個以上運動副元素的為多閉環(huán)鏈。只要有1個構件僅含1個運動副元素的都是開鏈。

當運動鏈中有 1個構件被指定為機架，若干個構件為主動件，從而使整個組合體具有確定運動時，運動鏈即成為機構。同一運動鏈，在指定不同的構件作為機架時，可得到不同的機構。機械中絕大部分機構都由閉鏈組成，所以閉鏈是構成機構的基礎。機械手和工業(yè)機器人則是開鏈的具體應用。